Plasenzuela se ubica sobre un batolítico granítico. de terrenos llanos sobre los que se elevan algunos cerros. Algunos de ellos estan ocupados desde el Neolítico y Calcolítico, como ocurre en el cerro de la Horca, en el Fortín de los Castillejos y las Cuevas del Castrejón. En el centro de la Horca también se han localizado pinturas y grabados rupestres.